DIABLO ROS2
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DIABLO ROS2 ROS 进行开发，也可以在 ROS CMakeLists ROS2
-
X3pi默 认用户是root,密 码为root树莓
派 中 默 认用户是diablo,密 码为diablo123 -
X3pi中 IO默 认串口 号 是 /dev/ttyS3树莓
派 中 IO默 认串口 号 是 /dev/ttyAMA0,如果您使用 自 定 义的镜像，请重 新 配置 串 口 映 射 您可以通过修
改 Hal.init("/dev/ttyS3") 并重新 编译达到切 换硬件 的 目的 -
ROS_DOMAIN_ID=5,可 通 过export ROS_DOMAIN_ID=5连接并控制 局 域 网中DIABLO的 功 能 节点。
| Installation method | Supported platform[s] | Development Docs | Official website |
|---|---|---|---|
| Source | Linux , ros-foxy | DIABLO 开发 |
Direct drive |
您可以在Linux 设备
- 创建ros
工程 文 件 夹
#make sure you have build all dependence.
sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions
mkdir -p ~/diablo_ws/src
cd ~/diablo_ws/src
#clone API source code
git clone -b basic https://github.com/DDTRobot/diablo_ros2.git
cd ~/diablo_ws
colcon build
source install/setup.bash
#before starting the node , please check of serial port in diablo_ctrl.cpp is correct.
ros2 run diablo_ctrl diablo_ctrl_node
#run controller python script
ros2 run diablo_teleop teleop_node 完 整 版 编译
#make sure you have build all dependence.
sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions python3-pip
sudo pip3 install rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
mkdir -p ~/diablo_ws/src
cd ~/diablo_ws/src
#clone API source code
git clone https://github.com/DDTRobot/diablo_ros2.git
cd ~/diablo_ws
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y
colcon build
source install/setup.bash
#before starting the node , please check of serial port in diablo_ctrl.cpp is correct.
ros2 run diablo_ctrl diablo_ctrl_node
#run controller python script
ros2 run diablo_teleop teleop_node