Η ιστορία του Λενιάνο ανάγεται στην1η χιλιετία π.Χ. μέσω αρχαιολογικών στοιχείων.[5] Υπάρχουν ίχνη κατοίκησης στους λόφους που περιστοιχίζουν τον Ολόνα από την 3η χιλιετία, όπως δείχνει η κεραμική που έχει ανακαλυφθεί. Έχουν βρεθεί ευρήματα τουπολιτισμού ΛαΤενκαιμια ρωμαϊκή νεκρόπολη.[6] Λόγω της ιστορικής νίκης της Λίγκας της Λομβαρδίας επί του Φρειδερίκου Μπαρμπαρόσαστο Λενιάνο το 1176, είναι η μόνη πόλη εκτός της Ρώμηςπου αναφέρεται στονιταλικό εθνικό ύμνο («[. . . ] Dall'Alpi a Sicilia dovunque è Legnano [...]», μτφ. «Από τις ΆλπειςστηΣικελία, το Λενιάνο είναι παντού»).[7] Κάθε χρόνο οι κάτοικοι του Λενιάνο τιμούν τη μάχη μετο Πάλιο του Λενιάνο. Στον θεσμικό τομέα, η 29 Μαΐου, ημερομηνία της μάχης του Λενιάνο, επιλέχθηκε ως περιφερειακή αργία της Λομβαρδίας.[8]Η πόλη ιδρύθηκε το 1261[9]και όσο βρισκόταν υπό την κυριαρχία των Βισκόντι-Σφόρτσα άκμασε. Η πόλη εκβιομηχανίστηκε τον 19ο αιώνα, με τις υφαντουργίες να κυριαρχούν, κυρίως βαμβάκι και μετάξι.[6]
Ο ναός τουΣαν Μάνιο κτίστηκε μεταξύ 1504 και 1513 σε ρυθμό Μπραμάντεκαιστο εσωτερικό του βρίσκεται ένα τέμπλο που θεωρείται από τα καλύτερα έργα τουΜπερναρντίνο Λουίνι. Σώζεται επίσης το κάστρο των Βισκόντι.