Nel file carlacfg.py si configura il path del sistema CARLA (variabile CARLA_LIB_PATH).
Questo path serve per l'import dinamico della libreria.
Il programma principale è su main.py. Di seguito si descrivono le parti principali del main.
Sono impostate delle costanti di configurazione:
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FPS = 25 # fps del sistema
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USE_WHEEL = True # si abilita uso dello volante G29
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USE_JOYSTICK = False # si abilita il joystick (nota: è alternativo al volante).
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START_AUTOPILOT = True # il veicolo si avvia in modo autopilot
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USE_WEBCAM = True # si abilita il capture della webcam
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ROOTPATHRECORDING = "H:/_dataCollect/" # base path ove salvare i dati raccolti
Ogni volta che si avvia una sessione di guida il sistema crea in automatico una cartella all'interno del base path con una numerazione progressiva. In questo modo i dati di ogni sessione di guida sono salvati in modo distinto.
Il sistema consente di scgliere la mappa.
La registrazione di tutti i dati viene svolta da una classe che centralizza i salvataggi [recorder.py].
Nella fase preliminare di avvio del sistema vengono effettuate le seguenti azioni principali:
- creazione del world
- creazione del veicolo
- creazione di tre camere semantiche (una posizionata a sinistra, una centrale e una a destra)
- lidar con una scansione a 360° a frequenza FPS, in modo tale che ad ogni fotogramma ci sia una scansione totale
- creazione di una camera floating per mostrare l'auto che si sta guidando con HUD
- attivazione della webcam (a risoluzione 320x240)
- attivazione dei controlli della tastiera e [volanteG29 OR joystick]
I controlli della tastiera sono:
- ARROW-UP: accelerazione
- ARROW-DOWN: freno
- ARROW-LEFT: sterzare a sinistra
- ARROW-RIGHT: sterzare a destra
- RETURN: switch autopilot/manual (se manual il veicolo è sempre pilotabile da tastiera e, se attivo, da volante/joystick
- ESC: terminazione del programma
Il salvataggio dei dati vengono salvati ad ogni frame in modo sincrono. Tutti i dati fanno riferimento ad un timestamp che è uguale al numero dei millisecondi.
Formato di salvataggio dati:
| Sensore | Salvataggio |
|---|---|
CAMERA SEMANTICA |
fa 3 file in formato npz (sinistra, destra, centrale) |
WEB-CAMERA |
crea una cartella "webcam" dove all'interno inserisce tutti i fotogrammi in formato png. Il nome del file riporta il timestamp. |
LIDAR |
crea una cartella "lidar_sensor" dove all'interno inserisce un file per ogni timestamp in fomrato ply |
CONTROLLI DEL VEICOLO |
crea un file "vehicle_controls.npy" che riporta il timestamp i dati dello sterzo, accelerazione e freno. |
SPEED |
crea un file "vehicle.npy" che riporta la velocità della macchina in ogni timestamp. |
Nella cartella "viewers" sono presente delle classi di utilità per leggere/visualizzare i dati. In particolare la classe in vehicleDataViewer.py consente anche di esportare i dati del veicolo in formato EXCEL.
La fase finale del programma effettua il dispose di tutti gli oggetti, ed il programma si chiude regolarmente.