GUI for move and controll laser-bot

Technologies:

1. C++ language
2. Qt + opencascade
3. qmake build system

Build:

1. Add CSF_OCCTIncludePath - path to opencascade include files; example: /usr/include/opencascade
2. Add CSF_OCCTLibPath - path to opencascade lib files; example: /usr/lib
3. Add EIGEN_INCLUDE_DIRS - path to eigen3 includes (libeigen3-dev.deb in Debian) example: /usr/include/eigen3

Using:
Общие требования к интерфейсу

1. У интерфейса должно быть предусмотрено три режима:
   • редактирование задания;
   • обработка детали (лазер на роботе);
   • обработка детали (лазер неподвижен);
2. По умолчанию запускается режим редактирования задания.
3. По окончании обработки или при её принудительной остановке интерфейс переходит в режим редактирования.
4. Для управления процессом обработки в интерфейсе должны быть предусмотрены кнопки:
• перехода к режимам обработки («Пуск 1», «Пуск 2»);
• приостановки процесса обработки («Пауза»);
• остановки режима обработки и возврат в режим редактирования («Стоп»).

В режиме РЕДАКТИРОВАНИЯ ЗАДАНИЯ в интерфейсе доступны следующие функции:

1. Отображение модели детали (загружается из файла)
2. Отключаемое отображение модели оснастки (файл задается в настройках).
3. Отображение оснастки вкл/выкл флагом в настройках.
4. Установка взаимного расположения детали и оснастки:
   • с клавиатуры, путем установки величины смещения и поворота.
   • с помощью «мыши».
5. Расстановка «точек привязки»:
1. У каждой точки привязки предусмотрены отображаемые в отдельном окошке:
   • координаты модели;
   • мировые координаты робота (XYZ).
2. Запись текущих координат робота в выделенную точку привязки.
3. Сброс мировых координат робота в точке привязки.
4. Точки привязки с установленными координатами должны быть помечены при отображении на 3D сцене.
6. Расстановка «точек обработки»:
   1. У каждой точки обработки предусмотрены отображаемые в отдельном окошке:
      • координаты модели;
      • направление луча в виде трёх углов;
      • имя файла для программы управления лазером (MaxiGraf);
      • задержка в точке [мс].
   2. При создании точки обработки направление определяется нормалью к поверхности модели.
7. Опциональная установка одной «точки захвата» с возможностью её удаления.

В режимах ОБРАБОТКИ в интерфейсе доступны следующие функции:

1. Отображение моделей детали и оснастки (если включена).
2. Отображение модели инструмента (лазерной головки или захвата) в соответствии с реальным положением.
3. Индикация работы лазера.
4. Возможность настройки ориентации и точки начала луча лазера.
5. Отображение сообщения о завершении процесса обработки.