Rakstos pirmoreiz minēti 1706. gadā. Apdzīvotā vieta līdz ar Polijas dalīšanām 18. gadsimta beigās iekļāvās Krievijā. Pilsēta sāka attīstīties līdz ar dzelzceļa līnijas Smoļenska—Bresta ekspluatācijas sākumu 1871. gadā. 1884. gadā tika atklāta dzelzceļa līnija Viļņa—Pinska, bet 1886. gadā — Baranaviči—Bjalistoka un apdzīvotā vieta kļuva par ievērojamu dzelzceļa mezglu. Pirmā pasaules kara laikā no 1914. gada 3. augusta līdz 1914. gada 8. augustam Baranavičos atradās Krievijas armijas virspavēlniecības galvenais štābs. Pēc Pirmā pasaules kara no 1921. līdz 1939. gadam tie bija Polijas sastāvā. 1919. gadā ieguva pilsētas tiesības. Pēc Otra pasaules kara — Baltkrievijas PSR.
Iedzīvotāju etniskais sastāvs — baltkrievi (82,2%), krievi (9,7%). 1908. gada vasarā vietējā slimnīcā ārstējās Šolems Aleihems. Baranaviči ir septiņcīņnieces Nataļjas Sazanovičas (Наталля Сазановіч, 1973) dzimtā pilsēta. Pilsētas pievārtē dzimis kara lidotājs Sergejs Gricevecs (Siarhejs Hricavecs, Сяргей Іванавіч Грыцавец, 1909—1939).