Navnet Telemarksvegen har siden 1992 vært brukt som markesføring av veien som bl.a. går gjennom kommunene Birkenes, Froland, Åmli og Nissedal, kommuner som turister har vanskelig for å finne fram til.[2] Telemarksvegen går gjennom mye vakker norsk natur.
Veien var opprinnelig riksvei 360,[3] fra 1965 riksvei 39,[4] men byttet i 1992 til 41,[2] for å avgi nummeret til dagens riksvei 9 som 1992–2000 var riksvei 39, en tenkt norsk forlengelse av dansk E39.
Strekningen fra Storbrua til Rislandsfeta i Åmli kommune er fredet etter lov om kulturminner. Vegen ble bygd som kompensasjon for jernbanen Åmli-Treungen, som var dampdrevet og i drift til 1968. Vegen ble delvis lagt i den nedlagte jernbanetraséen. Vegen har lange rettstrekninger og slake kurver. Ved Simonstad ligger deler av skinnegangen igjen. Flere stasjonsbygninger står igjen langs vegen, og brukes i dag som boliger. Kompensasjonsveger er et viktig trekk ved veghistorien i agderfylkene, og forteller en viktig del av samferdselshistorien, som i dette området er svært lesbar.
Utbedring planlegges Vrådal–Treungen, før 2027[5]
