Spirito d’avventura per il Vangelo e testimonianza eroica della fede hanno caratterizzato la vita degli agostiniani spagnoli e portoghesi nei secoli XVI e XVII. La scoperta di nuove terre e di nuovi continenti aprì infatti una nuova dimensione e un nuovo campo, quello delle missioni, allo zelo apostolico della famiglia agostiniana della penisola iberica che antecedentemente, come nel resto d’Europa, era rivolto all’insegnamento e alla cura pastorale.
La nuova attività delle missioni nel nuovo mondo è stata preparata e accompagnata da un forte risveglio spirituale che non ha mancato di dare i suoi frutti di santità: ricordiamo S. Giovanni da Sahagun (1430-1479), S. Tommaso da Villanova, vescovo di Valenza, il santo della carità (1486-1555), il B. Alfonso d’Orozco (1500-1591), i venerabili Giovanni Battista de Moya (+ 1567) e Luis de Montoya (+ 1570).
Il 3 marzo 1533 il primo contingente di missionari agostiniani spagnoli salpava alla volta del Messico, iniziando un’opera di evangelizzazione che poco a poco si estese in tutti gli stati del continente latinoamericano. Nel 1541 quattro agostiniani furono i primi missionari a compiere la circumnavigazione del globo, accompagnando una spedizione voluta da Carlo V per trovare la via delle Indie. Ad Amboino conobbero S. Francesco Saverio, che in una lettera li raccomandò al rettore dei gesuiti di Goa come persone religiose e sante. Dal Messico i missionari agostiniani giungono nel Perù (1551), nell’Ecuador (1573), nella Colombia e nel Venezuela (1575), nel Cile (1595).
Nel 1559 l’agostiniano Andrea de Urdaneta – che era considerato il più valente cosmografo della corona spagnola – con alcuni confratelli guidava una spedizione che dal Messico doveva andare verso occidente, alla scoperta delle Indie e delle mitiche isole delle spezie. Arrivati nelle isole Filippine, i missionari vi si fermarono iniziando per primi una difficile opera di evangelizzazione. Oggi le Filippine sono l’unico paese dell’Asia a maggioranza cattolica. Dalle Filippine in tempi posteriori i missionari si spinsero nei misteriosi imperi della Cina e del Giappone. E in Giappone gli agostiniani (oltre ai gesuiti, ai domenicani e ai francescani) scrissero pagine gloriose nella storia dei martiri della Chiesa. A partire dal 1610 scoppiò una cruenta persecuzione contro i cristiani che durò fino a tutto il sec. XVIII. Decine di missionari vennero martirizzati con i tormenti più raffinati; migliaia di cristiani (di cui alcune centinaia erano agostiniani secolari) preferirono perdere la vita pur di non tradire la loro fede.
Nel 1572 la provincia agostiniana portoghese stabilì di fondare una “Congregazione delle Indie Orientali degli Eremiti di S. Agostino” per lo sviluppo delle missioni nei territori portoghesi. Il primo convento venne fondato a Goa (1572) che divenne centro della Congregazione; in pochi anni tutte le coste, dall’Africa occidentale alla Cina, si popolarono di comunità missionarie agostiniane: isola di S. Tomè, Zaire, Angola, Mombasa, Zanzibar, Pemba, Omàn, Golfo Persico, Iraq, Iran, India, Ceylon, Birmania, Malacca, Cina. Con alterne vicende la Congregazione delle Indie Orientali fu fiorente fino al 1834, anno in cui con la soppressione degli Ordini religiosi in Portogallo, la presenza agostiniana scomparve sia dalla madrepatria che dai possedimenti d’oltremare.