Το έπος (από το αρχαίο ελληνικό ρήμα έπω, μιλάω) είναι λογοτεχνικό αφηγηματικό είδος του έμμετρου λόγου, του οποίου το κύριο χαρακτηριστικό είναι ο μεγάλος αριθμός στίχων με θεματολογία μυθολογική ή ιστορική, ηρωική ή διδακτική, πλούσια σε ιδεολογικά και πολιτιστικά στοιχεία. Η δε δομή, πλοκή και τεχνική του διανθίζεται συνήθως από πλούσια καλολογικά στοιχεία που το κάνουν ιδιαίτερα δημοφιλές και κλασικό στο χρόνο. Εκ του έπους ορίζεται ομοίως το ιδιαίτερο αυτό είδος της ποίησης ως επική ποίηση. Ιδιαίτερα επίσης χαρακτηριστικά του έπους είναι αφενός μεν ο αντικειμενικός του χαρακτήρας, δηλαδή χωρίς τις υποκειμενικές και προσωπικές απόψεις του ποιητή, και αφετέρου ότι απαγγέλλεται και δεν τραγουδιέται, σε αντίθεση με άλλα ποιήματα, λυρικά ή δραματικά.
Η λέξη έπος σημαίνει δημόσιος λόγος/αφήγηση και έχει στενή νοηματική σχέση με την έννοια ιστορώ (ιστορία). Στη σύγχρονη λεξικογραφία, ως έπος ορίζεται το μεγαλειώδες έργο, τόσο σε έκταση, όσο και σε θεματογραφία. Με τον όρο εποποιία εννοείται η περίοδος ακμής, ή η ηρωική και μεγαλόπνοη πράξη.
Τα έπη διακρίνονται σε πολλά είδη ανάλογα του περιεχομένου τους. Ο δημιουργός (ποιητής) του έπους καλείται "εποποιός", και η θεματολογία έπους ονομάζεται "εποποιΐα". Ο εποποιός συχνά δεν είναι γνωστός. Εικάζεται ότι κάποια έπη έχουν γραφτεί συλλογικά, από την παράδοση κι όχι από έναν άνθρωπο.
Τα ηρωικά έπη, που είναι και τα σημαντικότερα του είδους, κατά κύριο λόγο περιγράφουν θρυλικές πράξεις θεών, ημίθεων, καθώς και φιλόθεων ηρώων του παρελθόντος, ενώ το θέμα τους είναι συχνότερα μυθολογικό, τις περισσότερες φορές με αλληγορική σημασία. Άλλα είδη έπους είναι το διδακτικό, το ιστορικό, το θρησκευτικό, το βιοσοφικό, που περιλαμβάνει το φιλοσοφικό και το γενεαλογικό, καθώς και το παρωδικό, με σατυρικό χαρακτήρα. Το ηρωικό έπος, στο οποίο ανήκουν και τα ομηρικά ποιήματα Ιλιάδα και Οδύσσεια, αφηγείται κατορθώματα ηρώων αλλά και θεών, που συχνά συνυπάρχουν με τους ανθρώπους και κατευθύνουν τη δράση τους.
Το ηρωικό έπος παρουσιάζει μυθοποιημένα γεγονότα ενός μακρινού παρελθόντος σαν να είναι αληθινά, και έχει αντικειμενικό χαρακτήρα, δηλαδή, δεν εκφράζει τις προσωπικές απόψεις του ποιητή, αλλά όλη την κοινωνία μέσα στην οποία δημιουργείται.
Έπος σήμαινε αρχικά "λόγος", όμως από τον 5ο αιώνα π.Χ. η λέξη χρησιμοποιήθηκε με μια ειδική σημασία που σήμαινε αφηγηματικό ποίημα σε δακτυλικό εξάμετρο. Τα παλαιότερα από τα αρχαία ελληνικά έπη είχαν περιεχόμενο μυθολογικό, αργότερα συνετέθησαν έπη και με διδακτικό, φιλοσοφικό η άλλο περιεχόμενο.
Τα μυθολογικά αφηγηματικά ποιήματα αγαπούσαν πολύ οι Έλληνες. Τα μυκηναϊκά χρόνια [17ος-12ος αι. π.Χ.] υπήρχαν τραγουδοποιοί, ή αλλιώς αοιδοί, που αυτοσχεδίαζαν και τραγουδούσαν τέτοια ποιήματα. Αυτές οι συνθέσεις ήταν οι πρώτες μορφές του έπους.
Η μεγάλη ανάπτυξη της επικής ποίησης είναι στα λεγόμενα "γεωμετρικά χρόνια", [11ος-8ος αι. π.Χ.]. Όταν τα κέντρα του μυκηναϊκού πολιτισμού παρήκμασαν και οι κάτοικοι αναγκάστηκαν να μεταναστεύσουν και να κατοικήσουν τη Μικρά Ασία και τα νησιά έφεραν στους νέους τόπους τα τραγούδια τους.
Το κύριο γνώρισμα της επικής ποίησης είναι ότι μιλά για ένα μακρινό παρελθόν, το οποίο στα μάτια του ποιητή φάνταζε ανώτερο της δικής του εποχής.
Τα περισσότερα απ' τα έπη αναφέρονται στην αργοναυτική εκστρατεία [αργοναυτικός κύκλος], στους αγώνες για την κατάκτηση των Θηβών [θηβαϊκός κύκλος] και κυρίως στον τρωικό πόλεμο και όσα συνέβησαν μετά από αυτόν [τρωικός κύκλος].
Με την ονομασία "Ομηρικά", ενοούνται τα ηρωικά έπη του Ομήρου, Ιλιάδα και Οδύσσεια. Αυτά αποτελούν τα αρχαιότερα έπη που έχουν πλήρως διασωθεί από την αρχαία ελληνική γραμματεία και κατ' επέκταση, από την Ευρώπη. Αρχαία παρόμοια λογοτεχνικά κείμενα, φέρονται και από άλλους λαούς όπως π.χ. το Έπος του Γκιλγκαμές, η Ραμαγιάνα και η Μαχαμπαράτα ή νεότερα, όπως το Μπεογούλφ και πιο σύγχρονα όπως η βόρεια Κάλεβαλα, καθώς και άλλα περιστασιακά, μεμονωμένα έργα πιο σύγχρονων συγγραφέων.
Πολύ σημαντικά είναι τα έπη της λατινικής λογοτεχνίας, Αινειάδα του Βιργιλίου, Φαρσάλια του Λουκανού και Θηβαΐδα του Στατίου, καθώς και αυτά της ιταλικής λογοτεχνίας, Θεία Κωμωδία του Δάντη, Ερωτευμένος Ορλάνδος του Ματτέο Μαρία Μποϊάρντο, Μαινόμενος Ορλάνδος του Λουντοβίκο Αριόστο και Απελευθερωμένη Ιερουσαλήμ του Τορκουάτο Τάσσο. Από την αγγλική λογοτεχνία διακρίνονται Η Νεραϊδοβασίλισσα του Έντμουντ Σπένσερ και ιδίως ο μεγαλειώδης Χαμένος Παράδεισος του Τζον Μίλτον, ενώ από την γερμανική λογοτεχνία αξιοσημείωτο είναι το επικό θρησκευτικό ποίημα Ο Μεσσίας του Φρίντριχ Κλόπστοκ. Τέλος, από την νεοελληνική λογοτεχνία ξεχωρίζει η Οδύσεια του Νίκου Καζαντζάκη.
