Το Χάγκεν αναφέρθηκε για πρώτη φορά γύρω στο 1200 και θεωρείται ότι ήταν ένα αγρόκτημα στησυμβολήτων ποταμών ΒόλμεκαιΕννέπε.
Το 1701 έγινε μέρος τουΒασιλείου της Πρωσίας. Μετά την ήττα της Πρωσίας στον τέταρτο συνασπισμό, το Χάγκεν ενσωματώθηκε στοΜεγάλο Δουκάτο του Μπεργκ από το 1807-13. Το 1815 έγινε μέρος της νέας Πρωσικής επαρχίας της Βεστφαλίας. Η ανάπτυξη της πόλης άρχισε τον 19ο αιώνα μετην εξόρυξη άνθρακακαιτην παραγωγή χάλυβαστην κοιλάδα τουΡουρ. Το 1928, το Χάγκεν ξεπέρασε τους 100.000 κατοίκους.