ヴェステロースは国内だけでなく北欧でも最も古い都市の一つである。
紀元1000年以前、ヴァイキングの時代に植民が始まったとされ、11世紀初頭には国内第二位の都市となった。
また12世紀に入る前には司教座都市となり、続く世紀には大聖堂や修道院が建設された。13世紀の終わりには初の軍隊も設立された。
1623年には国内最古のギムナジウム(中等教育学校)であるRudbeckianska GymnasietがJohannes Rudbeckiusによりヴェステロースに設立された。
18、19世紀にはキュウリがよく育ったことからキュウリの町と呼ばれるようになり、それは現在でも聞かれることがある。
ヴェステロースは特に工業都市ということで有名であるが、小売業の町としても有名である。