在羅馬帝國時代，鞭刑是打背部或全身，而且優先于其它刑罚的，只有羅馬軍人、官員和女人才被豁免。[2]，受刑人通常被綁在柱子上受刑。羅馬人製作的鞭子是套著鉛球或獸骨的繩鞭或皮鞭[2]（Roman flagrum），所以會被打得皮開肉綻、血肉模糊，在一刻不停的抽打下，最终骨肉分離。由於行刑過程非常殘酷和痛苦，有受刑人在鞭苔過程中就已經鞭至死亡或失血過多而死。聖經記載耶穌被釘十字架前就受過這樣的刑罰（羅馬人通常會在犯人釘十字架前進行鞭刑[2]）。
耶穌被羅馬士兵鞭打
笞刑是中國古老的一種刑罰，正式開始於西漢文帝、景帝時期，景帝時規定笞刑只能打臀部。在隋唐五刑中，笞刑、杖刑是比较輕的，打10至50下的為笞刑，打60至100下的為杖刑，責打部位為背部、臀部和腿部。宋代則分為臀杖和脊杖，分別打屁股和背部，脊杖較重。元代至清末，笞刑、杖刑均只打屁股。
英國本土刑法曾訂明笞刑為法定刑罰之一，使用樺條（一般刑法、學校違紀及未成年海員）或九尾鞭（軍法及監獄違紀）執行，1948年后被廢止。
在英國前殖民地的刑法中，笞刑是十分常見的，尤其在東南亞和一些非洲地區。部分地區採用九尾鞭（打背部），另一部分則採用藤鞭（打臀部）。
英屬香港
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在香港殖民地時期初期，曾有行過笞刑，因有人為受笞刑所引致的傷而死。[3] 1877年，政府廢除公開笞刑，但在監獄內仍繼續執行，[4] 在1950年代政府才加強監管以防被濫用，並從抽打背部改打犯人的屁股。規定未滿14歲的少年男犯人不得鞭打超過6下，未滿16歲的青少年男犯案不得鞭打超過12下，未滿21歲的年輕男性不得鞭打超過18下，直到1990年才正式廢除笞臀的刑罰。[5]
《蘋果日報》曾經報道國際公益法律服務協會成立「國家安全教育中心」，《IPLSA2021年工作計劃》文件進一步披露，中心在推動司法改革運動的「具體要點」，是要擴大司法人員推薦委員會的組成人數。包括增設一名港區全國人大代表和一名港區政協委員，「支持愛國者成為法官」；又建議量刑時參考新加坡，重設香港早於1990年已廢除的笞刑（鞭刑）制度，在有期徒刑和社會服務令之間提供過渡性刑罰選項[6]。
日本古代有仿自中國唐律的笞刑，打臀部，明治維新后推行「文明開化」而廢除，但在殖民地台灣和朝鮮曾施行笞刑，都是打臀部，限打16歳以上至60歳以下的男性。
1904年1月12日，台灣總督府律令第1號發布《罰金及笞刑處分例》並制訂《罰金及笞刑處分例施行細則》，法例明定「應科處3個月以下自由刑、或100元以下財產刑之台灣人之犯罪，得處以笞刑；若先前被處財產刑卻未能繳清者，得經折算執行笞刑。」1904年5月1日開始施行。係後藤新平設計，時任台灣總督兒玉源太郎下令。
1910年日本併吞朝鮮後，1912年發布《朝鮮笞刑令》和《朝鮮笞刑令施行規則》，在日治朝鮮半島施行笞刑，1920年4月1日，大正天皇頒布《朝鮮笞刑令廢止制令》，明令廢止笞刑。
台灣的笞刑直到1921年4月28日，時任台灣總督田健治郎發布律令第7號「廢止罰金及笞刑處分例」，下令從1921年5月1日起終止罰金易科笞刑處分。
一些相關的作法如下：
- 每次笞刑行刑前，都要醫師會診，如果判斷出受刑人身體不堪負荷，要等到身體狀況許可才動刑。
- 刑具是竹板，打臀部。
- 1日拘留或1元罰金易科1下笞刑。
- 朝鮮每次打臀部不能超過30下。
- 台灣每次打臀部最多不能超過25下，最多可分4次。
- 日本各殖民地的笞刑行刑過程不公開。
沙烏地阿拉伯
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2011年12月，一名沙特男子因犯了强奸罪，被判13年监禁和鞭打2080下。[7]
2020年4月，在人權團體多次關切下，沙烏地阿拉伯宣布廢除鞭刑與未成年死刑。
由於笞刑會對被施者的臀部造成嚴重的皮膚創傷，以及笞刑的不人道及侵犯人權，目前多個國家已經廢除笞刑，但仍有少數國家繼續針對青少年與成年男性施行殘酷的笞刑。以下說明一些現在有鞭刑的國家其鞭刑使用的概況。
馬來西亞
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在馬來西亞，鞭刑主要懲治男性搶劫犯、毒犯、強姦犯及非法入境者。只有50歲以下、身體健康的成年與青少年男性可被判鞭刑，但50歲以上的強姦犯例外。監獄局按照犯罪嚴重程度分別使用輕、重兩種藤鞭，只打赤裸的臀部，每次最多只能打24下。曾在網上流傳甚廣的「大馬笞刑」短片中，推使馬來西亞的8000名律師要求政府廢止笞刑，但政府仍堅稱是合法的刑罰[8]。
此外，馬來西亞亦對伊斯蘭教徒實施伊斯蘭教法，違反教法者可被伊斯蘭法庭判處笞刑，但不常見，且最多只可判處6下。
有许多人权组织强烈反对马来西亚实行司法鞭刑。国际特赦组织强力呼吁马来西亚政府立刻废除司法鞭刑，并描述说：“（马来西亚的司法鞭刑使到）每年都有几千人被迫承受系统性的酷刑。”[9]
在新加坡，50歲以下的年輕男性罪犯可被判鞭刑，而當中的最高刑罰是笞打臀部24鞭，懲治對象通常是重犯。此外，在監獄違紀的男性囚犯，亦可被加判鞭刑。1993年，一名美國青年麥克·彼特·費爾因為在新加坡境內塗鴉而被判入獄、罰款和鞭刑。費爾為首位被判處鞭刑的美國公民，且此事後演變為國際事件，最終在1994年受刑。[10]藤製刑鞭的粗度不能超過1.3公分。
2010年6月，新加坡再度傳出外國人被判處鞭笞的事件。一名來自瑞士的IT顧問奧利弗·弗里克在新加坡當地做出塗鴉和破壞等行為，被初級法院判處5個月有期徒刑及鞭打臀部3下。這件事也演變為國際間所矚目的事件。[11]
新加坡笞打年輕男性臀部的司法鞭刑受到很强烈的国际批评和反对，尤其是在1994年麦可·费尔事件之后。国际特赦组织形容鞭刑“残忍、不人道、有辱人格”。[12] 有些人认为鞭刑违反了联合国禁止酷刑公约，但是新加坡不在此公约的签署国当中。[13] 人权观察也反对鞭刑，说它是一种“在本质上很残酷的刑罚”。[14]
在汶萊，50歲以下的健康男性罪犯可被判鞭笞，最多24鞭（未滿21歲的青少男最多18鞭，未滿18歲之少年最多10鞭，未滿14歲之男孩者最多6鞭，與已廢止的香港笞刑標準相若），而懲治對象一般為重犯（其中性侵犯、搶劫及盜竊等為強制性判決罪名）；而在執行方式上，則與新加坡相若，犯人均以90度屈曲姿勢，被綁在刑架上受藤鞭笞臀的懲罰。
此外，汶萊由2014年起亦對穆斯林實施伊斯蘭教法，違反教法者可被伊斯蘭法庭判處笞刑（一般10鞭以上），執行方式類似沙特阿拉伯的伊斯蘭教法笞刑。
印尼亞齊特區實施最嚴格的伊斯蘭教法，對違反教法者往往均會判處公開鞭刑，而且次數一般在10鞭以上，亦不設上限（例如在2016年，有6對未婚情侶因違反教法，作出過分親密行為而被判處10-20下鞭刑；[15]而在2018年，亦有兩名男子因性侵犯罪行，被判處100下鞭刑。[16]）在此等笞刑中，行刑官一般會鞭打犯人背部，並有醫生在場監察；若犯人中途身體不適，會暫停鞭打一會後再繼續。如果鞭打次數較多（如1000鞭），亦可判處分期執行。藤制刑鞭的粗度不能超过上限，超过的部分至少需要鞭打500下，且鞭刑不能分期執行。
目前，安提瓜和巴布達（1990年重新採用）及千里達及托巴哥法律中仍然保留鞭刑條款，但採用九尾鞭（而不是藤鞭）執行鞭刑。此外，亦有一部分加勒比海國家於1990年代重新引進上述鞭刑，但最後被當地最高法院裁定違憲。
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