前806年，周厲王少子，周宣王弟王子友于郑（今陕西华县的东方）建國，成为郑国第一代君主，是为郑桓公。
鄭國初為周王朝的畿內諸侯，周室衰微，鄭桓公積極謀尋全身之策，不與周室共存亡。他問史伯：「王室多故，余懼及焉。與其何所（處）可以逃死？」史伯說：「王室將卑，戎狄必昌，不可偪也！」他接着仔細分析了當時形勢，只有「濟、洛、河、穎之間」（濟水、洛水、黃河、穎水）比较安全，那里没有大国，虢（指东虢，位于今河南郑州。位于今河南陕县的为西虢；另外还有位于今陕西的小虢，春秋初年為秦國所滅）、鄶國兩個小國國君，「皆有驕侈怠慢之心」，稍加武力或賄賂，就可以對付。
鄭桓公聽從史伯建議，利用自己王朝大臣的身份，通過向虢、郐之君贿赂，取得十邑之地作为新郑国之在东方的立足点。
当周室东迁，郑国的郑武公和郑庄公亦相继为王朝大臣，他們常借天子之名行兼併之實，兼併了周边的一些小诸侯国，包括虢、郐两国。郑国由畿内诸侯成为畿外诸侯。
郑国的东面是鲁、宋，西北是成周、晋，东北是卫，西南就是陈、蔡、许和楚，周围还有许多姬姓、姜姓、偃姓、嬴姓及其他姓的小國，正如《国语·郑语》所说：“是非王之支子母弟甥舅也，则皆蛮荆戎狄之人也。”
周室东迁时，郑、晋都尽了保卫的责任。由于晋国不久分裂为翼（晋）和曲沃两部分，内战频仍，所以王室不得不依靠虢和郑，其都曾以诸侯而兼王室的卿士。郑武公、郑莊公对周的态度都很骄横无礼，平王很不满意，想把权力分一半给虢。莊公知道后，责问平王，平王竭力否认，以致“周郑交质”（即互相交换质子，郑国以世子郑昭公，周王室以太子王子狐），并进行战争。周天子的权威已扫地殆尽了。
郑国充份利用王室大臣的身份，经常利用王室之名为自己谋私利。郑国兼并了周边的小国，侵夺许国，干涉宋、卫、鲁等国，还助齐国赶走入侵的北狄。鄭莊公之时的郑国，俨然是春秋初年第一大国。
“王子婴次”青铜炉，新郑用的燎炉（供烘烤或取暖用的爐子）。新郑李家楼出土。
郑庄公多宠子。在其死后，郑国即陷入内乱。郑昭公即位后不久，权臣祭仲入宋时为公子突岳父雍氏所迫，改立公子突为郑国国君，公子突是为郑厉公。郑昭公逃到了卫国。不久，郑厉公不满祭仲专权，谋杀祭仲。事泄，祭仲杀雍纠，迎郑昭公复位。但郑昭公与高渠弥有私怨，在一次狩猎时，高渠弥射杀昭公。然高渠弥与祭仲不敢迎郑厉公复位，于是立公子亹为君，是为郑子亹。齐襄公会诸侯于首止，郑子亹去参加会盟，高渠弥相礼。结果齐襄公杀郑子亹，高渠弥逃回。祭仲与高渠弥迎公子婴于陈，立为国君，是为郑子婴。不久，齐国攻郑，郑子婴被杀，郑厉公由边邑入郑，复位。
经过几次君位争夺，郑国国势大不如前，而周边列强则纷纷而起。南方的楚国早已不尊周王室号令，求加爵位不成之后自立为王，并大肆兼并汉水诸姬，直接面对郑国。而北方的晋国，曲沃一族对晋国公室的斗争取得了绝对优势。齐国则实行了改革，齐桓公开始称霸。郑国位置处于四战之地，无险可守，且夹于大国之间。因此列强争霸，常把郑国作为战场。在对外政策中，郑时而亲楚，时而亲晋，但大多数时期亲楚。
郑国自郑襄公开始，七穆轮流执政，掌控国家大权，而郑国国君则势力大衰。七穆执政时期，只有子产（郑穆公之孙，又称国侨或公孙侨，子产是他的字）当国时采取灵活的外交策略，郑国得以取得喘息之机，国力稍稍有所恢复。但子产之后，郑国仍复如旧，国家已势不可为。
前712年，郑、秦、晋三国伐许，许国战败，退居原许国东偏。前697年，东偏的许国趁郑国内乱，夺回故地。但是不久郑国于前665年和627年，郑国两次伐许。之后前588年、前577年和前576年，郑国三次伐许，许都以割地请和。前576年，许国长期为郑国所逼，只好远离旧许，迁至楚方城外的叶，寻求楚的保护。之后许虽然在其他各国帮助下复国，但是最终于前504年为郑国所灭。
进入战国，郑国仍然得以苟延残喘。此时郑国最大之敌人已经是新兴的韩国。然郑国仍内乱内斗不止。郑哀公为国人所杀，共公、幽公相继而立。韩国攻郑，杀幽公。于是国人立幽公之弟公子骀为君，是为郑繻公。韩非则称郑国发生了太宰欣取郑事件，此事详情已难以考证。郑繻公在位时，与韩国的战争互有胜负，而且形势曾一度好转。繻公十五年，韩伐郑，取郑之雍丘；繻公十六年，败韩于负黍；繻公二十三年，围韩阳翟。
鄭繻公二十五年（前398年），郑国再次内乱。郑繻公杀其相子阳，而子阳之党又杀繻公。郑国这时根本不需要外国来灭也会自己灭亡。子阳之时，郑国已经一分为三。郑君乙二年，郑负黍反，归韩，十一年，取阳城，二十一年（前376年）韩灭郑。
郑国“七穆”，是指郑穆公兰的子孙，其中包括良氏、游氏、国氏、罕氏、驷氏、印氏、丰氏。由于同出自郑穆公，因此把这七家统称为七穆。七穆自郑襄公开始轮流把持了郑国军政大权，成为郑国实际的统治者。因此他们往往与鲁国的三桓并称。
