701年（大宝元）成立の大宝令や 718年（養老2）成立の養老令では、衛門府（えもんふ）と左右衛士府（えじふ）そして左右兵衛府（ひょうえふ）の五衛府制であった。その後、皇位継承争いやそれに伴う貴族間の権力抗争に関して、この軍事組織が自分に有利に働くように幾度も改変されたが、最終的には811年（弘仁2）以降、左右近衛府（このえふ）・左右衛門府（えもんふ）左右兵衛府（ひょうえふ）の六衛府制として定着した。
五衛府は、それぞれに督（とく）・佐（さ）・尉（い）・志（し）の四等官が置かれ、その下に、衛門府では門部（かどべ）200人，物部（ものべ）30人、衛士が置かれた。衛士府では衛士が置かれた。兵衛府には左右兵衛に各400人が配置され、それぞれ各衛府の武力を構成した。
衛士の定員は、令には規定されていなかったので、適宜充当されたようである。その後、718年（養老2）には、国別の徴発数が定められた。
このうち物部は、主として警察的任務に当たった。刑部省囚獄司（ぎょうぶしょうしゅうごくし）や市司（いちのつかさ）にも配置された。
衛門府以外の中央兵力としては、各種舎人（とねり）がある。
天皇の身辺を警護した内舎人（うどねり・中務省）・大舎人（おおとねり・大舎人寮）。
中宮（皇后・皇太后・太皇太后）の身辺警護は中宮舎人（中宮職）。
東宮（とうぐう・皇太子）の身辺警護は東宮舎人（東宮坊舎人監）。
左右馬寮（めりょう）・左右兵庫・内兵庫・造兵司などの兵部省被官諸司も中央軍事力。
