元々演劇が好きで、舞台などを見るのが好きだったという[3]。その時に友人から「声優とかいいんじゃないか」と勧められて、声優にも興味を持つようになって、そるようになったという[3]。その時のオーディションは落選したという[3]。その時、設定書のようなものはもらっていたが、「ここまですごいとは」の後、高校2年生の時に劇団若草に入団[3]。
テレビアニメ『かのこん』の犹守望役でデビュー[2]。
その後、WHOOPEE[1]に所属していたがフリー転向後は担当していた持ち役も2012年の時点で全て降板し、その後に引退した。
母はニコリのパズル作家である小見枝まや。その影響で本人もニコリに何度か寄稿している。
妹はアイドルグループ「パズルガールズ」の元メンバー、りんりん（竹内鈴）。
趣味はジグソーパズル、DVD鑑賞[1]。特技は拳が口の中に入る[1]。
漫画、アニメが好きで、『犬夜叉』、『らんま1/2』といった高橋留美子の作品が好きだという[3]。
竹内の引退後に持ち役を引き継いだのは以下の通り。
- かのこんドラマCD〜今日は記念日？ちずると耕太の初デート〜（2008年、犹守望）
| 発売日 |
商品名 |
歌 |
楽曲 |
備考
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| 2008年
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| 7月31日
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かのこん えすいー 限定版特典オリジナルCD
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小山田耕太（能登麻美子）、源ちずる（川澄綾子）、犹守望（竹内美優）
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「恋のミラクル☆サマーバケーション」
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ゲーム『かのこん えすいー』関連曲
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| 2009年
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| 3月25日
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かのこん・ないすばでぃ
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犹守望（竹内美優）
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「アイのカタチ」
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テレビアニメ『かのこん』関連曲
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| 2010年
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| 8月25日
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クイーンズブレイド 美しき闘士たち「信義!エリナ揺るぎなき絆」【初回生産特典CD】
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エリナ（水橋かおり）、レイナ（川澄綾子）、アイリ（伊藤かな恵）、アレイン（喜多村英梨）、イルマ（鹿野優以）、エキドナ（甲斐田ゆき）、カトレア（柚木涼香）、クローデット（田中敦子）、シズカ（生天目仁美）、ナナエル（平野綾）、セトラ（立木文彦）、トモエ（能登麻美子）、ニクス（田中理恵）、ノワ（高橋美佳子）、メルファ（大原さやか）、ユーミル（齋藤彩夏）、メローナ＆ラナ（釘宮理恵）、リスティ（甲斐田裕子）、アルドラ（竹内美優）、メナス（後藤邑子）
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「美闘士カーニバル〜たおれる時は前向きに〜 cheio:full」
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OVA『クイーンズブレイド 美しき闘士たち』エンディングテーマ
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| 11月25日
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クイーンズブレイド 美しき闘士たち「再興!メナス愉悦の王宮」【初回生産特典CD】
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メローナ、メナス、アイリ、アルドラ（竹内美優）、シズカ、セトラ、トモエ、ナナエル、メルファ、ユーミル、リスティ、レイナ
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「美闘士カーニバル〜たおれる時は前向きに〜 quatro:4」
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OVA『クイーンズブレイド 美しき闘士たち』第4話エンディングテーマ
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| 2011年
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| 2月23日
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クイーンズブレイド 美しき闘士たち「堕天!逸楽のナナエル」【初回生産特典CD】
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ナナエル、メローナ、アイリ、アルドラ（竹内美優）、シズカ、セトラ、トモエ、メナス、メルファ、リスティ、レイナ、ユーミル
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「美闘士カーニバル〜たおれる時は前向きに〜 cinco:5」
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OVA『クイーンズブレイド 美しき闘士たち』第5話エンディングテーマ
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| 3月23日
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クイーンズブレイド 美しき闘士たち「奥義!差添いの逢魔が旅」【初回生産特典CD】
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トモエ、シズカ、アルドラ（竹内美優）、アイリ、セトラ、ナナエル、メナス、メルファ、メローナ、ユーミル、リスティ、レイナ
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「美闘士カーニバル〜たおれる時は前向きに〜 seis:6」
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OVA『クイーンズブレイド 美しき闘士たち』第6話エンディングテーマ
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