サーボ機構きこう

サーボ機構きこう（サーボきこう、追従ついしょう機構きこう、servo mechanism）は、物体ぶったいの位置いち、方位ほうい、姿勢しせいなどを制御せいぎょ量りょうとして、目標もくひょう値ちに追従ついしょうするように自動じどうで作動さどうする仕組しくみ。自動じどう制御せいぎょ装置そうち。サーボ (Servo) の語源ごげんはラテン語らてんごの "servus"（英語えいごのslave・servantの意い）。

概要がいよう

工作こうさく機械きかい、ファクトリーオートメーションやロボット分野ぶんやでは欠かかせない技術ぎじゅつとなっている。コントローラ（司令しれい部ぶ）がサーボアンプ（制御せいぎょ部ぶ）を通とおしてサーボモータ（駆動くどう・検出けんしゅつ部ぶ）を制御せいぎょし、サーボモータは制御せいぎょの状態じょうたいを確認かくにんし制御せいぎょ部ぶに負ふ帰還きかん (feedback) する方法ほうほうと、予あらかじめ計算けいさんした値ねに正せい帰還きかん (feed forward) する方法ほうほうとがある。

また、自動車じどうしゃ等とうのブレーキ等とうでは、ブレーキペダルの踏力から直接ちょくせつの油圧ゆあつによりそのままブレーキ装置そうちを働はたらかせるだけではなく、何なんらかのサーボ機構きこうを利用りようするものがあり、それをサーボと呼よぶ。

ドラムブレーキ（自動車じどうしゃなど）や、自転車じてんしゃ等とうのいわゆる「サーボブレーキ」における、ブレーキ機構きこう自身じしんの摩擦まさつ力りょくによって、より強つよくブレーキがきく方向ほうこうに正せい帰還きかん (feed forward) 的てきな働はたらきがあるという特性とくせいを「セルフサーボ特性とくせい」と呼よぶ。そのためか、踏力を補助ほじょする『倍ばい力りょく装置そうち』等とうと理解りかいされていることがある。

「ブレーキブースター」を参照さんしょう

自動車じどうしゃ以外いがいでもサーボブレーキという概念がいねんを用もちいている。

サーボ機構きこうの応用おうよう

• ファクトリーオートメーション (FA: Factory Automation)
• ロボット、工作こうさく機械きかい
• 精密せいみつ機器きき、情報じょうほう機器きき、医療いりょう機器きき
• 航空機こうくうき、船舶せんぱく
• オートメイテッドマニュアルトランスミッション
• ラジコン

など

規格きかくと定義ていぎ

• JIS Z 8121 (1967)　オペーレーションズリサーチ用語ようご　『サーボ機構きこう』
• JIS B 0185 (2002)　知能ちのうロボット用語ようご　『サーボ機構きこう』

関連かんれん項目こうもく

• サーボモータ
• サーボ系けい
• 数値すうち制御せいぎょ
• フィードバック
• 制御せいぎょ工学こうがく
• シーケンス制御せいぎょ
• プログラマブルロジックコントローラ

外部がいぶリンク

• FA機器きき入門にゅうもん:サーボとは
• 移動いどうロボット用ようサーボモータ機構きこうの開発かいはつ（利用りよう例れい）