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機械きかいしゅひじ

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重定しげさだこうつくえ械手

機械きかいしゅひじ英語えいごrobotic arm具有ぐゆう仿人るいひじこうのうなみ完成かんせい各種かくしゅ作業さぎょうてき自動じどうひかえせい設備せつび,這種つくえじんけい统有關節かんせつ連結れんけつなみぶし允許いんきょざい平面へいめんあるさん空間くうかん進行しんこう運動うんどうある使用しようせんせいうつり移動いどう構造こうぞううえゆかり機械きかい主體しゅたいひかえせい伺服機構きこう感應かんおうところ組成そせいなみよしほどしき根據こんきょ作業さぎょう需求設定せってい一定いっていてき指定してい動作どうさ機器きき人的じんてきうんさくゆかり電動でんどう驅動くどう移動いどういち隻手せきしゅひじちょうひらくあるせきいち夾子てき動作どうさなみ精確せいかくてきかい饋至へんほど邏輯てきひかえせい[1][2]這種自動じどう裝置そうち械以完成かんせいうで以及しゅてき動作どうさため主要しゅよう訴求そきゅう以由熟練じゅくれんてき操作そうさしゃはた作業さぎょう順序じゅんじょ輸入ゆにゅう,就能ようあきら作並さくなみ反覆はんぷく完成かんせい數次すうじてきてき正確せいかく規律きりつうんさく[3]

したがえ機器ききしゅひじ技術ぎじゅつ開始かいし發展はってんざい1980年代ねんだい機器ききしゅひじやめ成功せいこうてき應用おうよう於汽しゃ製造せいぞうぎょうとう產業さんぎょうざいつくえ械人わざ术领いき應用おうよう範圍はんいさいこう泛的动化つくえ装置そうち,而許工業こうぎょう危險きけんこれぐみそう、噴漆、焊接高溫こうおんきたえとうしげるじゅう工作こうさくみなのう機器ききしゅひじだい人工じんこう作業さぎょう[4]目前もくぜん機械きかいしゅひじざい機械きかいじん技術ぎじゅつ領域りょういきちゅういたさいこう泛實ぎわ應用おうようてき自動じどう機械きかい裝置そうちじょりょう主要しゅようよう工業こうぎょう製造せいぞううえ商業しょうぎょう農業のうぎょう醫療いりょう救援きゅうえん娛樂ごらく服務ふくむ軍事ぐんじ保全ほぜん甚至ざいふとむなし探索たんさくとう領域りょういき發現はつげん應用おうよう裝置そうち[3]

えんじすすむあずか發展はってん歷程れきてい[编辑]

乔治·すすむ沃尔,约摄于1982ねん
くら機器ききじん集團しゅうだん(KUKA)てき6じく機械きかいしゅひじ

機械きかいじんいちさい早出そうしゅつ現在げんざい1921ねんとしかつまぼろし作家さっか卡雷なんじ·恰佩かつてき姆的萬能ばんのう機器ききじん》(Rossum's Universal Robotsいち书中,原文げんぶん“Robota”[5]しか而,如果よう真正しんせいてき清楚せいそ區分くぶんてきばなし完全かんぜん人形にんぎょう機器ききてき產業さんぎょう自動じどう械還おう該以「機械きかいしゅひじ」(robotical arm)ある機械きかいしゅ」(manipulator)らい稱呼しょうこざい20世紀せいきぜんにん們還模擬もぎ人類じんるいてき動作どうさはた機器ききじん應用おうようざい生活せいかつある娛樂ごらく上面うわつらだい一台專門應用於產業生產使用的機械手臂則是由具有「機械きかいしゅひじちちたたえてき约瑟おっと·おんかくはくかくえいJoseph F. Engelbergerところ發明はつめいてき創立そうりつりょうUnimation有限ゆうげん公司こうしざい1956ねん利用りようたかし·すすむ沃爾えいGeorge Devolところ授權てきせん技術ぎじゅつけん發出はっしゅつだい一台工業用機械手臂,めいため“Unimate”。而這だい機械きかいしゅひじだい一次應用則是在美國通用つうよう汽車きしゃてきしんひもさわ西にししゅうしょうてきあつ作業さぎょうじょう。其實在じつざい這個時期じき世界せかい各國かっこくてき機械きかいしゅひじ也正ざい萌芽ほうが發展はってん階段かいだんれい日本にっぽん輸送機工業ゆそうきこうぎょう株式會社かぶしきがいしゃ(Fuji Yusoki Kogyo Co. Ltd.)就在1963ねん製造せいぞう專門せんもん使用しようざい棧板そう(Palletizing)てき機械きかいしゅひじけん發出はっしゅつはりたい棧板專用せんようてき搬運工具こうぐ,此時やめけいしたがえ簡單かんたん重複じゅうふくてき加工かこう動作どうささら擴大かくだいいたけい人力じんりき負擔ふたんてき搬運機械きかいじょう[6]

這個時期じきしょけんはつ出來できてき機械きかいしゅひじおおため3關節かんせつじく,而且ちょくいた目前もくぜんためどめ依然いぜん產業さんぎょうかいこう應用おうようゆう其對於簡單かんたんてき加工かこう、夾持あずか搬運,なりため自動じどう生產せいさん製造せいぞう必備てきこうおびただしともしか而隨ちょ加工かこう方式ほうしきてき多元たげんあずか複雜ふくざつ機械きかいしゅひじ開始かいしあさしるさら關節かんせつじくてき技術ぎじゅつ發展はってんざい1973ねんとくこくくら機器ききじん集團しゅうだん(KUKA Robot Group)就研發出はっしゅつだいいちだい採用さいよう機電きでん驅動くどうてき6じく機械きかいしゅひじしたがえ開始かいしずいちょ驅動くどうあずかひかえせい技術ぎじゅつてき不斷ふだん進步しんぽ產業さんぎょうよう機械きかいしゅひじ也從たんてん加工かこう發展はってんいたてん同時どうじ加工かこう、搬運,這對於生產せいさんせんてき自動じどう乃至ないし於整しょう自動じどうてき影響えいきょう非常ひじょうだい[6]

種類しゅるい與原よはら[编辑]

標準ひょうじゅんさんじく關節かんせつがた機械きかいしゅてきX、Y、Z代表だいひょう座標ざひょう

目前もくぜん產業さんぎょうしょ使用しようてき機器ききじんだい機械きかいしゅひじてき型式けいしきためぬし機械きかいしゅひじまた各種かくしゅ形狀けいじょうあずか大小だいしょう而有しょ不同ふどう常見つねみてき型式けいしき有線ゆうせんせいしゅひじSCARAしゅひじ關節かんせつじく機械きかいしゅひじとう[7]したがえ關節かんせつ構造こうぞうじょう可分かぶんためさんじく(含)以下いか(簡稱さんじくあずかよんじく(含)以上いじょう(簡稱じくりょう大類おおるいこれ所以ゆえんよう進行しんこう分類ぶんるいいんため這兩方面ほうめん使用しようてき市場いちばしょうしょうなみ衝突しょうとつ。雖然ざい應用おうようじょうてき原理げんり類似るいじただし兩者りょうしゃてき技術ぎじゅつなみあいどう,也因ため使用しようしゃてき需求不同ふどう自然しぜんざいこうのうへだたうわ就會非常ひじょうあかりあらわ[8]機械きかいしゅ部會ぶかい根據こんきょ工作こうさく種類しゅるい附加ふかかくしきてき夾持ある加工かこう工具こうぐ設計せっけいじょう仿人るいしゅ機能きのうためぬし[3]

したがえ機械きかいしゅひじぎょうはし運動うんどう原理げんり可分かぶんため直角ちょっかく座標ざひょうがた圓柱えんちゅう座標ざひょうがた極座標きょくざひょうがた關節かんせつがた座標ざひょう種類しゅるい所謂いわゆる直角ちょっかく座標ざひょう就是移動いどう方式ほうしきあずかぜん一臂いっぴけんぶんなり90かくけい算用さんようX、Y、Zとう作為さくい代表だいひょう座標ざひょうざいかく座標ざひょうてきちょう範圍はんい進行しんこう工作こうさくある運動うんどう圓柱えんちゅう座標ざひょうひじつつみ含有がんゆうさん關節かんせつ主要しゅようてき結構けっこうたまきにょう基底きてい主體しゅたいさく軸承じくうけ旋轉せんてん執行しっこう動作どうさ,其上方かみがたゆう兩個りゃんこ直線ちょくせんすべり動的どうてきしゅひじ沿著水平すいへい方向ほうこう運動うんどうおおせ俯角ふかく垂直すいちょく方向ほうこう運動うんどうひかえせい,另外一各所能涵蓋的體積為一圓柱型旋轉,所以ゆえんしゅひじてき端點たんてんのう掃過そうか兩個りゃんこ圓柱えんちゅうあいだ所有しょゆうてん極座標きょくざひょうゆう一手臂由另兩個旋轉軸所支撐,一個是圍繞著基座轉動,のう做線せい運動うんどうてき收入しゅうにゅうしん,另一個是由基座繞垂直做出垂直線性的轉動。 關節かんせつかた旋轉せんてん座標ざひょうじょうゆう三個以上的轉動軸,其中一個連桿是裝在基座上能繞基座旋轉,另兩個りゃんこれん桿的運動うんどうがたたい就如どう鉸鍊あいだりょうこうけんのう做相たいてきてんどう,其轉どうじくざいみず平和へいわ垂直すいちょくゆう[9][10]

應用おうようあずか發展はってん[编辑]

應用おうようざい國際こくさいふとむなし站上てき移動いどう維修系統けいとう

機械きかいしゅひじざい產業さんぎょう自動じどうてき應用おうようやめけい相當そうとうこう泛,いんため各個かっこ國家こっか產業さんぎょうぶん佈的不同ふどう,以及かく產業さんぎょうたい機械きかいしゅひじてき需求りょう也有やゆう差異さい主要しゅよう使用しよう人工じんこう無法むほう進行しんこうあるものかい耗費較多時間じかんらい做的工作こうさく機械きかいしゅひじざい精度せいどあずか耐用たいようせいじょう減少げんしょうもと人為じんいてき不可ふかあずか問題もんだいしたがえだいいちだい產業さんぎょうよう機器ききじん發明はつめい以來いらい機械きかいしゅひじてき應用おうよう也從原本げんぽんてき汽車きしゃ工業こうぎょう製造せいぞう電子でんしせいほどとう相關そうかん產業さんぎょうさらひらけてんいた農業のうぎょう醫療いりょう服務ふくむぎょうとうとう[8]

じく機械きかいしゅひじけんはつ方面ほうめんじくしき機械きかいしゅひじこう應用おうよう汽車きしゃ製造せいぞうしょう汽車きしゃれいくみけんあずか電子でんし相關そうかん產業さんぎょう機械きかいしゅひじ以提のぼり產品さんぴん技術ぎじゅつあずか品質ひんしつ,而這些初工作こうさくだい多可たか以藉よし機械きかいしゅひじらい完成かんせい機械きかいしゅひじてきせいなずらえれい誤差ごさたい於產ひんてき品質ひんしつ掌握しょうあく自然しぜんようゆう優勢ゆうせい減少げんしょうしなかんところはなてき時間じかんあずか人力じんりき工業こうぎょう應用おうようじょう,以裝はい加工かこう熔接ようせつ切削せっさく加壓かあつ貨物かもつ搬運、けんはかひとしぜんたま目前もくぜん產業さんぎょう使用しようりょう以汽しゃ汽車きしゃれいくみけん化工かこうとちにかわ塑料とう最大さいだい[8]

現在げんざい,ROBOTてき應用おうようやめ越來ごえくえつ多元たげん依據いきょ國際こくさい機器ききじん協會きょうかい(IFR)てき統計とうけいいたり2007ねんそこ機械きかいしゅひじじょりょう工業こうぎょう以外いがい最多さいた應用おうよう救援きゅうえん保全ほぜん與野よの田野でんや牧場ぼくじょうとう),近年きんねんらいかく先進せんしん國家こっかためりょうつつみのぼりだい機器きき人的じんてき技術ぎじゅつ水準すいじゅん都會とかい推廣機器ききじん產業さんぎょうあずか創立そうりつ相關そうかん聯盟れんめいなみ且特べつはりたい工業こうぎょう以外いがいてき領域りょういき進行しんこう推廣,れい如:醫療いりょう服務ふくむ生活せいかつ方面ほうめんとう。以醫療為れいゆう許多きょた大型おおがた醫學いがく中心ちゅうしん使用しよう手動しゅどうみさおひかえ方式ほうしき機械きかいしゅひじ結合けつごう顯微けんび影像えいぞう顯示けんじ系統けいとうしょ結合けつごうてき手術しゅじゅつがた機器ききじん機械きかいしゅひじてきとぎはつ也朝こうふししょう人力じんりき減少げんしょう人類じんるい暴露ばくろざい危險きけんてき工作こうさく環境かんきょう、甚至進行しんこうさら精密せいみつてき工作こうさくある輔助操作そうさ機械きかいしゅひじてき技術ぎじゅつ發展はってんためりょうゆずる人類じんるいざい工作こうさくあずか生活せいかつちゅうさら便利べんり[8]

参考さんこう文献ぶんけん[编辑]

  1. ^ INDUSTRIAL ROBOTS AND ROBOT SYSTEM SAFETY. OSHA. 1999-01-20. (原始げんし内容ないようそん于2021-03-24) えい语). 
  2. ^ Craig R. Carignan. Paper on Space Robotics (PDF). University of Maryland: pg 9. 2002-05-26. (原始げんし内容ないよう (PDF)そん档于2017-11-16) えい语). 
  3. ^ 3.0 3.1 3.2 和田わだ忠太ちゅうた. 《機械きかい構造こうぞう解剖かいぼう圖鑑ずかん》. りゅう明成めいせい やく. しげ出版しゅっぱん. 1999ねん8がつ25にち: 186–187. ISBN 9575298543 ちゅうぶん臺灣たいわん)). 
  4. ^ ちんひさし耀. 機器ききじん核心かくしん技術ぎじゅつ-かんじはかあずか感知かんち. 2009-06-15 [2011-07-11] ちゅうぶん臺灣たいわん)). [永久えいきゅう失效しっこう連結れんけつ]
  5. ^ 機器ききじん發展はってん簡史. たまきだま科學かがく. 2007ねん2がつ1にち. (原始げんし内容ないようそん于2016ねん11月17にちちゅうぶん臺灣たいわん)). 
  6. ^ 6.0 6.1 もと. 機械きかいしゅひじ揮灑自動じどうてきねがいけい. MM機械きかい技術ぎじゅつ雜誌ざっし. 2009-05-01, 291: 36–39 [2011-07-11]. ISSN 1029-6298. (原始げんし内容ないようそん档于2013-04-27) ちゅうぶん臺灣たいわん)). 
  7. ^ 產業さんぎょう機器ききじん發展はってん未來みらい趨勢すうせい[永久えいきゅう失效しっこう連結れんけつ]
  8. ^ 8.0 8.1 8.2 8.3 もと. 機械きかいしゅひじ揮灑自動じどうてきねがいけい. MM機械きかい技術ぎじゅつ雜誌ざっし. 2009-05-01, 291: 40–45 [2011-07-11]. ISSN 1029-6298. (原始げんし内容ないようそん档于2013-04-27) ちゅうぶん臺灣たいわん)). 
  9. ^ 機械きかいしゅひじてき種類しゅるい與原よはら (PDF). 修平しゅうへい技術ぎじゅつ學院がくいん. [2011-07-11] ちゅうぶん臺灣たいわん)). [永久えいきゅう失效しっこう連結れんけつ]
  10. ^ かおるしげるおうさとしりつ. 農業のうぎょう機械きかいがくかん. 1999ねん9がつ, だい8かん (だい3): 2. ISSN 1019-0430 ちゅうぶん臺灣たいわん)).  かけすくなある|title=为空 (帮助)

外部がいぶ链接[编辑]


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